古史传说中，黄帝有一些重要活动在“涿鹿”。涿鹿是山名，西汉涿鹿县城就在今河北涿鹿县一带，地近北京地区。文献记载中，还有“幽陵”、“幽都”、“幽州”之称。幽，是尽北之地；“幽州”指北方地区，而“都”是一种人们聚集的场所或城市的雏形城邑。

考古发现的城邑遗址多属于不同的史前文化，多位于发达文化的中心区，是部落联盟或酋邦的权力中心，规模比较大的人类群体的聚落，而北京地区不是重大文化发展的核心地带，是多文化互相穿插、交错、争夺的旋涡地带，也可以说北京这个地区是多文化的每一种文化的前线地带，不同文化在此交汇。今北京地区在夏、商时代尚未发现筑城的证据。西周初封蓟燕，北京地区城市发展的历史由此开始。

蓟国的都城“蓟”，是北京地区最早出现的城市，范围主要在今永定河以北。燕国的分封略晚于蓟国，范围主要在永定河以南的拒马河流域，都城是燕。燕灭蓟之后，放弃了原来的都城，将国都改设在蓟城，南面的城市衰落，而北面的城市蓟城不断发展壮大，很快成为北京地区唯一的中心城市。

北京处于华北平原的北端，华北平原上虽然河流众多，但河道大多很浅，而且善徙善淤，不利于行船。从南到北分布在太行山东麓一带平原东部大多为湖沼洼地，开发比较缓慢，人口也较为稀少。因此，在古代华北地区居于主要地位的交通形式是陆路运输。它的主要交通线就是太行山东麓大道，华北平原最早的一批城市就是在这条大道上起源和成长的，“蓟”是最北端的城市。

车行大道，是古代陆路交通系统中的骨干，地区间的各类社会交往活动，主要是通过这些大道而得以完成。 车行大道和对古代城市的起源和成长，尤其是对城址的选定，乃是影响力最强的因素，沿这些大道所发现的遗址、遗物也最为丰富，反映了道路所经由地区的繁荣面貌。

大道交汇点是考察古代北京城原始城址选定的重要线索，在诸因素中，永定河上的古代渡口是最关键的一个因素。以今卢沟桥一带为代表的古代渡口，是平原地区跨越永定河最为适宜的地点，吸引了大小道路向这里延伸，具推测：向南一路是太行山东麓大道，西北一路出南口直上蒙古高原，东北一路出古北口，穿越平缓的山地丘陵地带，通向松辽平原，此外，还有正东一路，横越小平原，沿燕山南麓直趋海滨。

永定河南北两方道路情况是不同的，其南方只有一条南北大道，而北方却有数条大道从渡口向不同的方向延伸。这一现象决定了大道的交汇处宜在永定河之北。但是永定河是一条流量很不稳定的河流，在夏季经常遇到洪水暴涨，泛滥无常，因此古人由南而北的大路在穿越永定河进入北京小平原之后，在距离渡口最近而又最不容易遭受洪水威胁的一个原始的居民点上，才开始分道扬镳，朝着不同的方向前进。这个古代大路分歧之处的居民点，便成为当时沟通南北交通的枢纽——蓟城。这就是蓟城城址最终确立的原因。

西周初年建立的蓟城，因其地理位置优越，后人在同一地点反复修建城市，所以早期蓟城的遗址很难保存下来。而燕城因废弃之后再无任何人在这里建立大型城镇，故遗址得以保存至今，即房山董家林古城遗址，它是今北京范围内所见的最早的城市遗存。

蓟城城址，自春秋战国以来，历东汉、北魏至唐，并无变化，都是位于今天北京城的西南部、现在莲花池以东的地区，是在同一个原始聚落的基础上，依托着莲花池水系的供水，逐渐成长起来的。其后辽朝，虽以蓟之故城置为南京，但是并无迁移或改筑。只是到了金朝建为中都之后，才于东、西、南三面扩大了城址。元朝另选新址，放弃了莲花池水系上历代相沿的旧址，而在它的东北郊外选择新址，改筑大都。元大都的兴建，标志着北京城址的转移，遂为今日北京内城的前身，在北京城市发展史上是一个极其重要的转折点。