幽燕自昔称雄,左环沧海,右拥太行,南襟河济,北枕居庸。苏秦所谓天府百二之国,杜牧所谓王不得不可为王之地。

——《天府广记》

远在史前时期，北京小平原，气候温和，水甘土厚，林木茂密，自然环境十分优越，适合古人类的生存、演进,以及渔猎畜牧农林各业的发展。

北京原始聚落的发展，早在周初以前就已经开始了。公元前十一世纪西周初年，周武王克殷灭商，周王朝在这里先后分封了两个诸侯国——蓟与燕，北京地区城市发展的历史由此开始，蓟国的都城“蓟”，是北京地区最早出现的城市。燕国的分封略晚于蓟国，都城是燕。由于燕国势力强于蓟国，燕国很快灭掉蓟国，并放弃了原来的都城，而将自己的国都改设在蓟城，北京地区遂出现了以一座中心城市为主的格局。

到了周朝末叶的春秋战国时期，燕国逐渐强大起来，崛起北方，争霸中原，号称七雄之一，历时八百多年。当时已是人口密集、生产发展和交易频繁的北方诸侯领地中心，是“富冠海内”的著名都会。

蓟城发展初期，地理位置优越。建筑在北京小平原上，三面重山环绕，正南面向平坦辽阔的华北大平原。西南一角，沿太行山的东麓，为南通华北大平原的唯一门户，蓟城正是出入这一门户的要冲；西北角的南口，经过口内的居庸关、八达岭，然后穿行一系列宽窄不等的山间盆地，可以径上蒙古大高原；东北角的古北口，越过高低不同的丘陵和山地，是通向松辽大平原的捷径。这样蓟城就成为山后地区和广大平原之间南来北往所必经的地方枢纽。蓟城地区，物产丰饶，是南北货物交流的中心，是汉族与东北少数民族互通有无的贸易中心，是北方各民族融汇之区，也是建统治者作为经略东北的前方基地、兵家必争之地。

公元前221年,秦始皇统一中国，废分封，设郡县。蓟城作为东北方的重镇，为广阳郡郡治。经西汉、东汉，计四百余年，燕地蓟城虽然有时为封国都邑，有时为州郡治所，但一直是统一的中原王朝的北方政治、军事重镇，以及汉族与北方少数民族之间经济、文化交流的汇合要津。

晚唐以后，东北许多少数民族先后崛起，连连叩打汉族的门户，首当其冲的就是蓟城。这时蓟城因为是幽州的治所，所以又叫幽州城。幽州城因为上述的原因，是汉族一个重要的边防中心。由于唐朝的没落，其后五代时期，幽州及其附近地区，落入东北少数民族之一的契丹人手中。契丹兴起于今日西辽河上游西拉木伦河附近的山区，占据燕云十六州后, 于公元936年契丹入蓟城建为陪都，号称南京，又称燕京，为辽朝五京之一，并作为逐鹿中原的前进基地，这就是历史上和北宋对峙的辽。从此以后，北京就从一个华北平原的北方门户逐步发展起来，在中国封建社会的最后数百年间代替了前期长安城的地位，形成了全国最大的一个行政中心。

辽朝占据燕京184年以后, 兴起于松花江上的女真族崛起，建立了金朝并代替辽而占据了幽州城，统治中国的北半部。公元1153年,金海陵王把都城从松花江上迁到了幽州城，改燕京为中都。这样,北京终于发展成为一代王朝的正式首都。

公元1215年，蒙古骑兵突破了南口一带的天险，冲入了中都所在的小平原，杀进中都城来，大肆抢掠，纵火焚烧，一代豪华的宫阙，荡然无存，蒙古又在这里设置了“燕京路”。 1260年，成吉思汗的孙子忽必烈，从蒙古高原上的都城和林来到了燕京。第三年，他宣布定都燕京，正式恢复了中都的名称，并且开始动工兴建宫殿城池。公元1271年,建国号曰大元，次年二月迁都燕京，改中都为大都。

公元1368年，朱元璋在南京称帝，建立明朝。这一年，大将徐达奉命北伐，元朝最后的一个皇帝，弃城逃走。徐达胜利地进入大都城，把大都改称北平。1403年明朝永乐元年，燕王朱棣做了皇帝之后，就决心把都城从南京迁到这里，并把北平改名叫做北京。北京这个名称就是从这时开始的。 永乐四年(1406)起，开始营建北京宫殿，改造城池，一直到永乐十八年(1420)全部落成。这一年，明朝正式下令迁都北京。清军于公元1644年五月进入北京,建立起以满州贵族为首的清代各民族的统一国家。

历元、明、清三代，北京均为京师首府，更进一步形成为统一的多民族国家的政治中心和文化中心。直至辛亥革命之后,民国初年仍曾一度迁都于北京。而北京的城市规模、建筑艺术、宫殿苑囿、坛庙寺观、园林名胜,以及丰富多彩的历史文化瑰宝和近代工业兴起后的一些市政管理设施等，大都是在辽、金、元、明、清五朝建都、长达千年的这个时期内，先后出现并逐步形成和发展起来的。